ADAS標定成像的原理就是我們初中物理所學的小孔成像，也就是針孔模型是相機成像的基礎模型，后續所有公式都是基于此原理進行推導的。下圖是一個比較常用的針孔模型示意圖，相機原點看做是成像的小孔，圖像平面距離小孔的距離為焦距f，圖像平面在焦距處是清晰成像的條件。光軸是垂直通過圖像平面和相機原點的軸線，它與圖像平面的焦點被稱為主點（principal point）。相機成像的本質可以看做是三維空間坐標到二維圖像坐標的變換。
前面說過，ADAS標定相機成像的本質就是三維空間坐標到二維圖像坐標的變換，所以相機標定的目的就是確定空間物體表面某點的三維幾何位置與其在圖像中對應點之間的相互關系，建立攝像機成像的幾何模型，這些幾何模型參數就是攝像機參數。說白了，就是下面的公式：將3D世界坐標[xw,yw,zw,1]通過矩陣運算，得出2D像素點位置。
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